普通的不带电机的摆线针轮减速机结构示意图：
输入轴-端盖-针齿套-针齿销-针齿壳-摆线轮-间隔环-偏向轴承-偏向套-销轴-销套-机座-输出轴-制动环-后盖
摆线针减速机的工作原理
行星摆线减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
在输入轴上装有个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形成排列的针齿轮相啮合，一组成少齿差内啮合减速机构(为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿轮曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而的得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
行星摆线针轮减速机的拆卸
拆卸油润滑机械机型时，要在拆卸前将由排尽做好准备。
主要零件拆卸顺序
A:使输出轴朝上—拆下紧固机壳用的长螺栓—拆卸低速部分
B:减速部分:输出轴销套—轴用挡圈—高速轴承A—垫片或挡圈—摆线轮A—间隔环—偏心套（包括偏心套用轴承）—摆线轮B—平键—挡圈—针齿壳—针齿套
C:低速部分:小端盖—轴承止动环—输出轴（包括输出轴轴承A,B）
微型摆线针轮减速机的安装
安装顺序与拆卸相反，安装关键处有以下几点：
A:摆线轮装入轴承时要对中，向轴上安装时务必将摆线轮与偏心套的刻印面向安装者
B:面对两片摆线轮刻印，将刻印相互错开180°进行安装
C:安装结束后，从高速轴侧（电动机侧）旋转，确认无异常后方可进行试运转
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摆线针轮减速机如何选型